ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

' F2 T- C- D0 `* k0 o1 d" L' o4、程序如下：
: B' c9 q+ L; U8 U
% g1 e: o6 W% I/ m, l: E可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
2 f; D0 d& e- Q* D. ]) Q
: f2 D+ ]! T+ [: r5 I8 w; s5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
, _$ y- P0 l( |5 `8 E

3 H% P& S' J5 J/ k8 u6 \6 p3 J- U% c. O
$ K& M" z) d4 d) H
6、最后主程序如下：


1 o6 V( M, T& e: n: a9 K
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