ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

2 m+ J- h7 j# f- W' q' l- x1 }4、程序如下：
, w: v& ?* s9 C: V# K
. B, N8 r5 N$ d+ a! |9 a可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
; U+ Q5 u. G, j% |+ _* S
  W4 f! u' ~) @2 r

. p$ l# z* h4 C0 Y3 u" m) t! y
8 G: m- V" x1 C6 t  }- E* E: s6、最后主程序如下：
4 R2 m# v: l0 K
" j5 Q: o2 W" F8 A! A3 S: f
1 O6 x* C% R/ k: A- U
7 L, l9 E! q0 [6 A8 Q, d
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