ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

8 [5 E4 L6 Z& I5 z( t9 O1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
+ x& d' W. p$ |7 }
4、程序如下：
" C  k4 Y+ B. ^% T6 s3 c5 c5 j
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

  y& z( }  d  [+ }& T5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
+ y" n5 q0 e6 b

. l* Y. z& C/ v6 ]

6、最后主程序如下：

& f, E* i6 P0 G

, e' @. @7 p2 q6 U6 m
+ x$ Q  O( q1 F! u- X& Y