ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：
0 ?( ~8 e4 h( p
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

2 B: @% C7 e* e! m: V5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
7 V+ v6 x& t* W  T, X
8 W3 ~  ?' F4 U- S) a/ y: l

$ [" r$ P+ y& _% Z8 t. W2 H3 G
0 }3 u( S( j& d5 n6、最后主程序如下：

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