ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
+ }! O8 x& r7 ]2 Q2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
' b% R* w- y5 e& d6 R* v3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
  G0 T, L/ H0 v
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
4 o8 m: n) j+ k1 c

2 I2 G" |+ t6 {4 G( N- E9 g! |
$ {: R. |. p: s* q( ]: `6 S
6、最后主程序如下：
" G+ g7 R2 b* S4 V
1 a' N: q+ X  H6 Q6 \

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