KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
0 o( Q) z; q' C( V第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。
4 L$ R! T6 W' t. {
0 I, N, B0 M0 L0 Y7 X$ g5 z2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
4 @5 J  t8 @& e; h5 t第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
+ l/ ^& m6 S" c+ B) V% D
; N7 I/ j& ?& \, o2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
. U+ H$ U0 c2 z5 F. U1 M) N在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
  H0 g% E) T( i- Q
: r0 I, Z0 M) V
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
0 {/ Y6 ^2 H# S* T/ z- v3 `WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。
! C, M0 G6 f" G) b( r6 |3 a5 `8 X' T
! m2 s+ A' g& Q6 L4 v! N
2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
+ D4 m( Q4 J4 C7 Q* b2 OBASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
% [3 F' Y3 F5 H. T
' y" v( H$ Z$ ~3 ]  j# S

. }! O$ X6 d1 Z$ _/ \' M* `2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
$ ?5 O+ Y/ f& |TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。


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