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7 a- W4 h9 K, j$ |) y+ u 2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系 ! M/ d. G G, C) t r, oWORLD参考坐标轴系统是绝对坐标(固定不变),直角坐标,笛卡儿坐标系,其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置,既不随设备移动而移动。 在交货时,WORLD 坐标系原点位于设备的底座上。( p& `: z) w& V M
: T+ Q: m/ F6 n/ d3 `2 n& {3 H' T. x! O$ N6 W! ~6 V 2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系8 A7 m3 Q" ?; B. W3 i
BASE 坐标系是直角坐标,笛卡儿坐标系,其原点位于外部工具。例如:可能 是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系,设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动:工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时,BASE坐标系原点位于设备的底座上。& F1 d( }3 E ~+ q" R0 v