KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
4 z8 ^" R8 [+ t3 g5 e- E第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
# K9 j+ e7 _4 S4 j* J/ Z% n" C& T第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
9 B# i) ~  l' X& i( }. F2 ?/ F9 z' l第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。

2 s0 o. O) M5 E7 t2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
8 O& D, j" a* _5 ~) B第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。

2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
, r+ F1 z/ t4 H2 {+ v4 G% \. k9 d
% l* ]8 a* ?( w6 L( [0 Z  V
, w" }* ]" L. J1 x3 z2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。

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2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
& i- h" z* }! bBASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。


8 L5 S) z; u" V, Z, ^) ^" V
2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
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