ABB工业机器人工作系统设计、安装与配置步骤

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一、安装机器人

机器人安装步骤：1安装机器人底座与机器人本体；2安装机器人控制柜；3连接机器人本体与控制柜线缆（动力线和数据线）；4安装其他人夹具、安全设备与传感器等；5检测整个系统是否安装确认，确定机械、电气、水气等安装无误。

二、设置语言

第一次通电开机时，默认的语言是英语，为方便操作，需要更改为汉语，设置步骤：点击左上角“ABB”图标--“Control Panel”--“language”--选择“Chinese”--点击“OK”--选择“Yes”，等待机器人重新重启完成，语言就被设置成中文。

ABB机器人-示教器主界面

三、备份与恢复

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

四、校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后；

2.当转数计数器发生故障，修复后；

3.转数计数器与测量板之间断开过以后；

4.断电后，机器人关节轴发生了移动；

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”；

五、系统I/O配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置I/O单元

1）点击控制面板；

2）点击配置；

3）点击“主题”，确认选择I/O；

4）选择Unit；

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”；

7）设定数值；

8）点击下滚箭头；

9）根据条线设定DN的地址；

10）点击“确定”，点击“是”；

2.设定数字输入 di1

1）在配置里选择“Signal”；

2）选择“显示全部”；

3）选择“添加”；

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”；

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”；

2.点击“控制面板”；

3.点击“配置”；

4.点击“Bus”；

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数；

6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”；

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入；

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启；

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数；

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”；

六、检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单；

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确；

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个；

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误；

七、导入程序

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”；

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开；

八、工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点；

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难；

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目；

2）定义工件坐标；

3）验证工件坐标准确度；

九、较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”；

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