【运算指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之五

robot机器人

安川机器人【运算指令】指令及故障处理方法！运算指令举例说明。

五、运算指令

ADD	功能	运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
举例	ADD 112 113 将112加113所得之值存于112
SUB	功能	运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
举例	SUB 112 113 将112减113所得之值存于112
MUL	功能	运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
举例	MUL 112 113 将112乘113所得之值存于112
DIV	功能	运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
举例	DIV 112 113 将112除113所得之值存于112
INC	功能	每执行一次加一
举例	INC I43 将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC	功能	每执行一次减一
举例	DEC I43 将每次减一完的总合所得值存于I43
AND	功能	罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数
举例	AND B11 B13 将B11与B13 AND后结果存于B11
OR	功能	罗辑指令，将二数OR后将结果存于第一数
举例	OR B11 B13 将B11与B13 OR后结果存于B11

NOT	功能	罗辑指令，将二数NOT后将结果存于第一数
举例	NOT B11 B13 将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR	功能	罗辑指令，将二数XOR后将结果存于第一数
举例	XOR B11 B13 将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET	功能	令第一数之值等于第二数之值
举例	SET I12 I20 将I20之值存于I12
SETE	功能	令P变数轴之值等于第二数之值
举例	SETE P001(2) D01 将D01值存于P001之Y值
GETE	功能		令第一数之值等于P变数轴之值
举例	GETE D06 P012(4) 将P012 Tx之值存于D06
CNVRT	功能		将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
举例	CNVRT P000 P001 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR	功能		清除指令，可接B‧I‧D‧R等变数
举例	1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN	功能		将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例	SIN R00 R01 (R00=SIN R01)

COS	功能	将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例	COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN	功能	将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例	TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT	功能	将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例	SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)

  I, B) I) W$ @4 g5 c7 y" r- a