【控制类指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之三

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安川机器人【控制类指令】指令及故障处理方法！控制类指令举例说明。

三、控制类指令

JUMP	功能		跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
举例	JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*	功能		JUMP 指令程式的标号
举例	*123 标号 123
CALL	功能		呼叫設定之副程式
举例	CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET	功能		回至上一層程式
举例	RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END	功能	程序结束指令
举例	END
NOP	功能	程序开头指令
举例	NOP
TIME	功能	暂停时间(T=0.01至655.35sec)
举例	T=12.50 暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT	功能	等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
举例	CWAIT

IF	功能	判别指令
举例	JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL	功能	此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
举例	MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE	功能	暂停
举例	PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP	功能	停止且机器人伺服马达电源切掉
举例	STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

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