【运动指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之一

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安川机器人【运动指令】指令及故障处理方法！运动指令举例说明。

一、运动指令

MOVJ	功能	再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
举例	MOVJ VJ=50.00 PL=2 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL	功能	再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
举例	MOVL V=120 PL=3 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC	功能	再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
举例	MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS	功能	再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
举例	MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s
IMOV	功能		以直线路径移动以特定的增量去作动。
举例	IMOV P012 V=120 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP	功能		再生运转时走编织路径之参考点。
举例	REFP 1
SPEED	功能		速度值之设定
举例	SPEED VJ=50 V=1250