DELTA并联机器人IK建立

落花13134

求助帖：
, _* f" w8 B% n      DELTA并联机器人运动副建立正常，现在差电机协调公式，有谁知道么？
1 F0 d. F& a0 ?5 G0 A7 e# o9 l
三个电机全部设置驱动，可以在DMU里边进行单关节运动，但是进入到DEVICE里边，要建立IK，就得去掉两个驱动，采用协调方式进行，然后引出一下2个问题
6 b" g3 J, X7 T$ i9 R/ k( v0 ?Q1：协调公式是怎样的？
2 G/ ?' V5 n* `7 |) E2 OQ2：建立IK的时候solver type应该用哪种？

gzsunpro

这种应该很少人有定义过。3个轴应该都是独立驱动的吧，可以参考一下库里面自带这类型的机器人，研究一下运动规律。