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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
) k) M6 U( E4 M5 i. T2 |1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度  M. r/ ~+ ?$ J/ D6 e
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。- K7 r: `. b- x+ s- ^1 g; C2 J
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值1 _" l9 v6 M/ f- o
& l, b+ M  \/ E) \2 y
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 0 A- c$ h( S5 j) v8 E
右侧选择function，找到crobt& F! k; e4 j8 _# J. K) A
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 ! {& P& T4 H4 {, v/ l; S* @# T
( \, [' E- ~% H: `: J9 h) |
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
6 }) w% Q" v# e; u! C* _3 v4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
1 i+ F- l5 U7 R; F2 j0 d' c0 ? ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 , H9 l: P1 u" {8 }, P

; P$ f$ _& Y8 V3 C1 ~) I! y( d# N; C8 \ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 / M" n2 Y. @: L
5、获取Jointtarget类型位置2 Q  X6 B* Y2 v5 j1 n4 W1 H. @
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