运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
2 J9 z0 w5 h. p0 D' @( l& d[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
) h( ~; F6 Z; V( qInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

: P8 @( ~9 p* z/ R

---

* ]4 l( C  I; W7 v" A8 _. N运动触发指令TriggInt-应用：
5 \' O$ ?; @% J* f: V/ n9 g6 @) e& H        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
. k/ {3 a6 d8 j+ D/ s6 U2 `        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
3 A2 d% W) \4 L$ w9 e        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
5 k4 o& B2 s0 z, j6 M. V2 k        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
2 v5 z7 \& D3 L* M) e" n        IDelete intno1;
, F- n+ b. ?3 n5 T; P: m. Z) M
6 _$ k9 f! S* k! @9 b
' \$ e9 R: H0 K) n运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ; d8 x) e7 G& ?0 u& ~4 G. F

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
5 A, F' C' t: z" Q) O有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

2 j! r' @* T/ i* W4 W- B1 |$ i# @顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
2 D- U* Q. Z  y  h. s7 @
* L  ^  W6 ]( f5 K: j" f# O发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢