运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
6 u# M/ I+ Y) K3 _' {1 Z[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
1 i) q8 h8 s9 t7 _; j[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
/ M7 J$ A7 ]+ `4 p[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
* e- [. r; _3 [2 x3 D
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
2 C1 `# x8 s5 h2 Z) K[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
  B8 w1 v4 ^  R5 w+ q, V, @# q[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
; q7 A: W# E- c% D$ g6 N; I

---

运动触发指令TriggIO-应用：
7 s2 q8 S# [8 @8 M1 _. W$ Q        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

6 ?  e& E% l  \运动触发指令TriggIO-实例1：
7 X  }% `: L* i/ E' O5 \+ U! I        VAR triggdata gunon;
! J  s$ _2 s( |3 V        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
8 C! A. U$ S6 c- y+ a5 x" P

3 O& K2 C) a6 F$ \

. {& X" E: F4 \运动触发指令TriggIO-实例2：
) w4 q. v5 E6 {, c: a) e* i( l& m        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
2 P. g6 K* ?0 J4 O3 K

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

& A8 x7 H' o8 s& I9 M" N' |% n7 [
& S+ u7 G4 S; Q6 Z$ ]4 {; G