运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
5 `3 E# M2 X! }$ A( s8 cTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

/ w8 d& s4 n" ^4 h- i: ?. U1 `[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
% d5 h" b: [$ I2 F+ l. Y2 [Distance:                触发距离 mm。        ( num )
& N7 ?7 P9 B2 B% k) M[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
* G$ y: i9 n6 @9 R5 M[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
2 v2 b$ O8 L9 J0 c7 a2 F[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
3 K+ b4 S5 O$ X; t2 c/ qSetValue:                相应信号值。                ( num )
: v' D7 N$ q! y$ f& G" c: X) r" x[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
4 [& ^) [; [5 x, ?6 J+ t# c        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
0 F9 s4 b7 q6 s/ E        VAR triggdata gunon;
. g! V- f$ \, g! ?! i& Y- {$ G        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
2 X% [) H/ }& i6 ~  y- D
# ]+ Z) p( Z+ O% v5 \" r8 x
7 A- n) d% F6 n+ m- Z" |

7 L+ [8 a- T7 t5 f6 a运动触发指令TriggIO-实例2：
5 G# t: E1 D! j" D        VAR triggdata gunon;
9 e$ @3 Y1 L  {- H/ J        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

' B0 N. H* d- ~& D3 N: e7 J
1 r6 X' H1 I6 X2 [运动触发指令TriggIO-限制：
. E6 _/ z) O" d7 W

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ) m: Q/ m" N  f. [+ D

: `+ e* B( ?- p1 J" W& G' @