座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
- v" m1 C) n: m' o) d0 ^3 g

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座标转换指令EOffsSet-应用：
" S; }* a# h- S! z. H. T+ O        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
* F. S  [+ J$ y8 f/ c+ U9 D        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

( l  Y; u0 C  K+ s) o6 u; j! I3 S0 F
9 ]8 L1 |) f& B座标转换指令EOffsSet-限制：
' {7 K/ Y$ e3 a) I

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  , [) l* u# U- o: s1 M5 q

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。