座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
1 f7 A# Z0 h2 e$ ^* {4 aEOffsSet EAxOffs;
$ _3 b# P" P7 ?* P  K/ P3 cEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
, T$ m4 ^7 ~5 ]. [# K: s& a

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座标转换指令EOffsSet-应用：
0 r9 J3 j3 q. Z. L) g' }9 n        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
# Y8 K' c# \) k: L  o+ ]1 G; h
座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
( ]$ z; i$ [( U8 i# `        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
& [  D  C2 F- q  e        EOffsSet eax_a_p100;
# L* F5 w% ?/ V        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
3 w: O5 p5 [" N' t) |- m' ]        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


* j" b' R6 {! x座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。