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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程
! I6 D/ s% Z z: z a0 {EOffsOn [\ExeP] ProgPoint;
) A! }8 G$ m' b0 b$ f# B0 s! Q$ g" W+ Z0 x% y1 f5 D& M: Y
[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) & I; i @9 p$ _3 t# e0 s+ T3 |
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
% g; c/ c/ Q5 ]6 Z9 | N, p
" X" ~, P: f' G5 t5 ^ D , E$ j* W" l2 n
应用:% ?. c; X' J* l
当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。. {3 k* ^/ a& p, [; [( m
2 w+ E O4 i' ~! u: K实例:
6 d- p' S' \. W$ u; h SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;; R. A% b$ E: u9 S* L! b' S; e
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
5 L/ Q8 y M7 Z5 {4 g EOffsOn\ExeP:=psearch,*;
D6 e6 ^) T% \1 J1 o( o& u8 K
/ b6 M' u' |9 M2 z限制:9 f$ m6 _' S; K* Y: q% ]
- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
F' c% x9 [9 E6 i! M
2 |& |! H9 C+ y, Q) L2 w" p
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