座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
4 R2 R2 r) s7 W' D* b4 m' [1 IPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

3 c0 j* \; F& J7 @0 o. I) E$ h9 L

---

应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
. ?* \7 A% L. E& H7 s; {        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
# r$ k6 d9 ~4 c0 M7 U+ f8 m( [& L        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
. q$ R+ B+ u0 g        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

2 F- Q% s4 N1 @6 c+ ^+ E2 l. _3 {
* C7 B- F# R1 u* h1 Y- E( ]限制：
! M  B5 J" \( H+ R, V: h

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ( ?* g+ s; }% k: b+ `; X/ v

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  . W% r2 ?) p6 i8 h7 S9 ^

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