座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
: ^5 U* \0 ~; v  M9 I0 U[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
% y: s0 N2 u, Q9 H1 C) ^+ L: C[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
. D0 _4 `, o. rProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
9 R8 D" w+ V5 q. u        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

3 q9 I1 G7 p# V9 T+ H8 ?
; c; @' n* I, ?1 @1 ]9 V! e


5 g. [# s% |9 d/ N+ V! R$ wABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  . r0 M4 h* @, t/ g4 I( u3 Y

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。