程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

& g( {7 W% D( x$ U0 _5 z0 R        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
* B- i" M/ r( C6 U" q        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
) O3 B) O; g+ F( H' Q# _+ H        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。

; ]( h# a. A. B2 mABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
9 i# ~8 C8 v  A7 S0 S" s. R        WaitTime 3;
, F9 o( G* R6 r. Q5 d* z3 V        WaitTime\InPos,0.5;
2 ~' ?9 g* C7 c0 O        WaitTime\InPos,0;

ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
* N9 H4 q* i2 F0 h7 j

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
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