运动指令StorePath-ABB机器人标准指令编程

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运动指令StorePath-ABB机器人标准指令编程
StorePath;
5 n9 G6 v1 v5 ^. O. x7 PABB机器人运动指令StorePath-应用：
        当前指令用来记录机器人当前运动状态，通常与指令 RestoPath 联合使用。此指令通常被用于机器人故障处理与处理牵涉到机器人运动的中断程序。

ABB机器人运动指令StorePath-限制：

• 当前指令只能用来记录机器人运动路径。
• 机器人临时停止后，需要执行新的运动，必须记录当前运动路径。
• 机器人系统只能记录一个运动路径。
  ' B: Y+ i$ j# n$ S; @

) |+ O4 B% a0 oABB机器人运动指令StorePath-实例：
TRAP go_to_home_pos
  StopMove;
  StorePath;    →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
  p10:=CRobT();
8 o9 v! m, p! n" a+ ]* `1 ^  MoveL Home,v500,fine,tool1;
: r: y! N, x2 o4 F* X* v& H" ~5 k/ i  WaitDI di1,0;
  MoveL p10,v500,fine,tool1;
  RestoPath;
2 E( t: N0 i2 [  StartMove;
1 }' P/ o: O6 ~; a4 _ENDTRAP