运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
* h3 L4 d2 Q; F; F[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
. ?% ]# D. J9 j$ `: m- D[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
2 H4 `. `! `+ f4 D5 nZone:              运行转角数据。  ( zonedata )
/ ^% E8 D# C0 c2 Z; g2 B. I) u+ R- [8 [[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
+ w0 d+ s% e; A[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
& c- L, }7 f2 ], gTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
& ]& z2 \' o7 l4 q- Q+ Y. Y. t6 i[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
2 c% v" P% U: `; S) w6 jABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
& N; r  h2 r4 Z3 g/ K+ K* h4 V" d        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;