运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
& ^* ?/ i7 i2 q3 Z( ?MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

: O  U- \9 Y" R+ {& Q1 P& cCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
/ E$ r# r5 b( ?; {1 M) i+ c5 NToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
, [! V1 }% f, F& k& q6 T, M4 z[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
) _# V0 O3 G: }; ]; @/ WTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
$ P# _+ ^7 \7 O) k4 i[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
) V; w0 x% _5 s5 v. t

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& n$ m. t5 z# P2 p* m3 fABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
4 g7 |( r8 }9 h! j/ I) }        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

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