运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
( N! }, N) g- K0 |$ hMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
* S2 ?  b" e! F% J9 b& b0 |+ q[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
) c: J3 g. U; \, l$ ~! }: {[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
- {5 J1 Q5 x- B7 p[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
) S, i. M$ Z7 l& b; E[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
% _- d1 B5 A: Z1 o4 ETool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
' a% s' o6 S7 a! v# {) \1 H3 n) N[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

8 L  T" w' U% x( B4 M* a0 H, S5 k

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
# m9 S" M' \5 q0 {9 @: {6 T) R        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
) R6 Q( D; s. _7 T* z

ABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
7 {. R; J6 e3 k& P        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
( s( \( S" ^3 i/ s5 c9 t! K        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
! ?" o) S7 Q3 d$ S1 }1 E. p0 O* x
ABB机器人运动指令MoveC--限制：
0 F+ V, J1 e! C. l! m0 v9 V

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  - J! {' @! i( }9 h+ U# k# f

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
1 q6 y3 F" b& z" b! `        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

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