运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
- A  U, p" q6 @MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
" E6 \3 |5 I, J' r$ v& n# o3 |CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
% r; e! p- O+ f0 n% i6 F' M' K$ XToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
3 ?! t6 H% B% Q1 T+ ~- U[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
, ]! l, e4 Y+ s  B# FTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
6 i9 A' I' _) s, F+ F[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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' C' P3 O5 \" MABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


& \/ _# b; e7 I. n& FABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
5 k- P! N% W- b6 `; e7 n        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
: D  Q% E0 o* @7 v        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
' F) r% {, `, x- _2 k- i
ABB机器人运动指令MoveC--限制：
5 o8 j1 ^* x- x, o/ C* i

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
" H8 B( y1 B' ^8 x! E        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
0 o! C, r8 S6 R; q& n        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;