运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
7 x, I8 f( I" U. M. wMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
; b9 |; P; `4 d; O# L6 C4 z) `[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
& d0 c  O: M0 Q1 q6 g  {$ _* }ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
. T# b' Q# a# w( U0 FSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
9 `8 z' Z0 Y/ J, }, @2 V8 d1 @: @[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
' u5 }6 \1 f* r0 U$ J2 w) D/ WTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
5 L0 Y! b/ l  q: C* w7 c- G        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
  e& G4 k5 d/ t/ Z6 w) E% ^        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
0 s  \( c7 h3 N        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

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