运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
; L' R  E9 ^3 QMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
- b2 _5 k& I1 K' Q, mToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
# F6 X3 B. N* B+ m* ASpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
6 r2 Z3 N, B( [[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
& \& G. W( X! O0 D  iZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
4 [9 M. _' u! l[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
# O) Q$ t# h* G7 ^! o[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
. [9 ]! k* W# hTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

5 X' o7 l" B8 m( Z* X0 K; n2 ^, Q

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
" p7 @) O6 V4 z/ E5 G3 Z. x/ w& h
+ R! T: \. U' z+ u0 X- i* }- i- R( IABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
9 ~  J! O2 ]. N        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
- [( K% o8 j" H1 ?* O. u6 F* Y        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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