运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
% L% ^0 [3 i8 O/ n8 I  Z$ q[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
9 c% ]) l. R9 K) Q9 M3 u( PToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata )
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
7 {* c3 Z8 ]: }# x+ g$ s' H: jZone:            运行转角数据。           ( zonedata )
. R4 [  K2 L* l6 z* M[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
% A  [$ b, p' C/ x" O6 m[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )

2 p0 H6 ^7 V; j

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& R2 G/ Y/ R2 L+ y7 ^, x. w7 jABB机器人运动指令MoveJ--应用：
4 L% b; F# [# n' y        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
  E# W0 |7 ^4 v. h, [5 h0 w* ^
7 o3 F" @  K+ b* Y  P- }2 u! PABB机器人运动指令MoveJ--实例：
        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
: e' X% E5 F6 v* g0 C        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
9 m  m8 K' z: P5 b        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
) R! Q( V6 ^% V9 m        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
  `9 {; i- {# F4 g$ w2 ^' L* S
; H7 i+ R* S& f7 @) f3 ^  V7 o