通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
  d0 {# f" v6 j9 p. t! w* [TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
7 ~: Y# `" m8 E9 I! oText:                屏幕字符串。      ( string )   
( G" z; P: S- ?8 L, y9 c2 x0 wFKx:                功能键字符串。        ( string )
2 S# R" M4 E3 O6 j[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
' B7 g" \$ t8 ~7 Z8 z# i* ]- Y$ C, J0 J) Y[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
8 r( n9 |" n/ G[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

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4 h7 S+ `8 Q# f2 ~' i/ d" b4 ZABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;
/ {/ Y9 `' R9 [+ @+ }$ {! f

ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
, `# {3 _# U) C

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  . S4 t  q0 p: e7 H0 D* {) e

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
5 B1 l/ r- q1 D

• [\BreakFlag]
  % X5 S0 x8 r) w" U

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK