通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
, M2 h& u& }7 @[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
) _7 i* k2 I9 E4 @[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
6 k/ b/ N* _! F& N# `! [2 P[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

1 f0 l; z5 X+ F5 X; \- F4 M

---

' [# T+ |3 a- a: O/ ^) EABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
; m  c' g) ]. T$ b% q: B
2 w/ m+ c+ I/ s/ XABB机器人通信指令TPWrite--实例：
4 S- p7 A, {9 h8 }5 \, y        TPWrite string1;
& k# D7 ]" [2 F+ @! E* U5 |        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

8 w% H4 s( {4 cABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  * b2 Y- M: {1 ^

+ B% l* n, t' l3 r' \% A$ l$ eArgument            Value                                 Text string
4 L+ r! j5 [0 B\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
1 M; j* _; D5 ~+ _6 _! K\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
9 @  x& [, P- ^9 D3 d\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"