中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
7 f4 v3 A; r7 W6 e2 XTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

8 D0 `; h- _; U& x; L+ Q. c+ k* ~8 \

---

  F3 S9 G/ C- A4 s7 C7 ^; Q0 QABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
) j1 ^# K& U- H) @
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
% V) K$ g# j9 u" s; x- W          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
7 w4 W  }+ G# ]. x% U1 G3 E& L          WriteBin ch1,buffer,1;
$ ]+ S9 O, i/ g" j          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
, d3 n( W7 a5 W8 z, p            TPWrite “Communication is broken”;
2 B; A# w9 O, B            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
+ }& M6 P6 ]5 y7 q' ~# ]7 l) d6 Y) P