中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

IWatch Interrupt;

Interrupt:        中断数据名称。        ( intnum )
5 S. r: O- k2 [- b8 Z1 G6 B

---

中断指令IWatch-应用：
* k1 |2 t" |7 a# v        激活ABB机器人已失效的相应中断数据，正常情况下，与指令 ISleep 配合使用。

中断指令IWatch-实例：
- W1 ]! a! u8 q+ i) O        …
        CONNECT intInspect WITH rAlarm;
        ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;
        …  →中断监控。
# h5 u3 P  \  y        …
" r' E( o/ y& W0 o3 y/ X        ISleep intInspect;
/ U, Z- Z' [% V1 V: O        …  →中断失效。
        IWatch intInspect;
3 k5 @0 }  }& u. P2 \        …  →中断监控。

) M+ s& \  K! X: X中断指令IWatch-Error Handler：

• ERR_UNKINO
  8 u3 o9 J" v) Z0 u! H9 l4 j9 \4 ?2 Y

        无法找到当前的中断数据。