中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
: b( q+ c( J- T' K& X( e

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

1 H' S! D5 p' Z, c  X6 l

---

+ g' A' [2 _. W- G$ kISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

6 c# P- s7 ]* ]/ \( U
ISignalDO指令实例：
) g/ A- ]% J/ S& ?8 E: ?         …
3 P7 x2 N( E! f5 M% K' b) w        CONNECT int1 WITH iroutine1;
* a* q& @) R9 \6 V6 s! X3 y        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
* G' R/ D' T0 {+ K( ]) E. [        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDO指令限制：
, Z" C  g/ Q( f7 d, U    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
: _( @: @! }! e0 E1 L          …
1 ~2 k& T' I: Y          IDelete int1;
+ i  Y$ D. [+ N( K/ ?        ENDPROC
6 t: g% G6 T3 b# k0 H) o- u

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
: ^4 N8 F7 Y; c- H5 M) m          ISignalDO do01,1,int1;
  i) `4 {, v$ y1 b          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
- q6 ^$ z4 V- `. e2 ~* r  z        ENDPROC