中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
$ z5 [5 K: Y* o9 g6 p6 Z; DSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
4 w; z# t& H% g* l. i( S% ^Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
# M. X2 J7 p+ ~4 y" H1 f( V
6 d7 I6 ?+ `7 G6 ]3 D  D9 i. L  H' }

---

ISignalDI指令应用：
6 B5 e( D5 v# C# f& n2 W1 b1 s        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
5 {- n1 J2 N+ ^* Q+ v/ _7 Y         …
2 }4 Y9 O: y. k. n) q( k" d" _8 r; T        CONNECT int1 WITH iroutine1;
( d) Z( V. a8 |+ B; o5 ?6 I        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
! k6 Y# P% l+ t0 h& x        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
7 D# }" A0 W% O
2 W# V" s! _0 [9 |2 TISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
# J( y6 z7 [& j+ L          ISignalDI di01,1,int1;
          …
" Y6 B) U6 ?% q          IDelete int1;
* B% G% l" v( q2 r        ENDPROC


6 `4 f4 \. }: v+ O* r3 mPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
6 |) R( l/ Q3 F, O          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
3 |3 S2 q, e8 \( D* j7 Y) }* {/ B