中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
) u, v4 F8 x2 l+ A& A7 m/ L2 h, i! QSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
3 v" t' ?- ?0 _" ^8 DTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

# y4 h; n; V$ m, s) V- MISignalDI指令应用：
9 w$ u+ f. U# P& g        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
$ O$ N+ p' o. n- W- q% h
, F% F: L: y7 g' M
ISignalDI指令实例：
# [0 k% T! V: ?3 X* Z4 W         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
; i' T1 V+ U6 v1 X$ \% ^; Z- C    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

1 R) @3 \5 d7 ~2 V2 X. B, H( MPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
( f/ u$ A3 q% [  {4 l          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
# D. C3 Q+ ^! C; u

" D, P8 v5 w8 B9 LPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
8 A) }' ?6 J) d3 g8 P- _4 Z