例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
" s* u" G/ B& I8 K; Y9 d, ?" oNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

---

; m; V3 @5 F9 z. jCallByVar指令应用：
  T/ n! W, K4 h        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
& {9 H+ H4 g2 U  ~        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

' f8 U" |. p5 B! jError Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  % `* }, O) W' d, X# E- R

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
0 p( C- R4 q- m7 l# G" o

• ERR_CALLPROC
  & Z' c: M1 D2 i  }4 k$ d

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
% S& ?( d4 E: {8 I% i
CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
        CASE 1:              
- k+ q. J4 W( F, h          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
" r) S: ~8 _# A# a5 A! z" q          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
' B5 O0 o8 q3 F0 c8 `          lr_door door_loc;
: T3 Y, a  e2 A        CASE 4:           
, a! M0 n4 a  d( ^/ X! T          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
0 `  n9 a, M9 [$ j5 [5 ?4 y          EXIT;      
: Q: \5 K8 o2 L+ W        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。