例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
! Z. H% B) U( i; iNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

/ L! c5 h5 p- G4 `1 b! n6 `6 ~7 y

---

/ e: t7 _+ f, J" ^3 {CallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

; g6 s+ E% s; T) z* L  H/ ZCallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
. m2 P/ Y7 c6 r
CallByVar指令限制：
; D" b/ E9 a/ k' n

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  1 ^  A' b" \0 g# Y8 G7 e

3 o, z, |/ H1 e8 fError Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  4 C. i" \, t% ^: w; t3 J- ?6 j" C% P

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
6 `7 k% A: X; Y1 t" J- B
8 h  e+ h' e1 f0 qCallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
6 k1 A4 ^' ?8 |  o. p8 l4 S+ Z        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
1 a: M; e  i7 b* x  n        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
3 s2 _  q4 x( `! n+ w) y2 x# i        CASE 3:           
, L  q4 ]! K; x$ ~4 O* q8 G, ]          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
; S7 y: @- V( h/ M. `% q. U3 k2 D          EXIT;      
3 P1 Q. ?) j$ H7 a        ENDTEST
+ K7 \  t/ L5 t* |        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
2 \# Y# M" A$ T! n        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。