输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

应用：
% K: O8 |8 o3 ~7 `8 V& W) _        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
, X) P2 N7 }1 R" \7 O4 v  {          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC
. J/ c$ y8 T2 i" i; V( n8 `
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
0 v# h7 U2 N, R$ @3 M6 }& ], d          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
& [8 {/ V  B8 Y2 ^- \( r          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
* V$ D, Q4 Y6 I4 k; a1 l8 c        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
2 k: Q7 k( w6 P" T+ Y& U7 n          Set do03_Grip;
$ K( `. O" y0 ?$ c+ L$ `% A          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
; e( L) n# ^8 ?# |* E          WHILE bTimeout DO
% R/ B# r& j; L  I2 y            IF nCounter>3 THEN
' w5 Y0 ^) _9 W; @  a              TPWrite “……”;
            ENDIF
$ o& {% y* l9 o; D            IF nCounter>30 THEN
& {; y# R) A/ \3 m              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
+ |8 g3 i. k% {& W* j          ENDWHILE
          …
' Q6 Q" Y, Y! N# q& o. h# d' K        ENDPROC