输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
) J+ C" b# p& j" F1 {[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
+ s1 y+ i& X1 g6 H! J+ f[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

6 V( l/ A. j6 F' E( d- f) Z

---

( Q4 E, K4 F( \$ }5 f4 r& ^$ i应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
7 z+ b3 P2 R2 R5 G  }# G- n9 R/ F
, |/ Z* ^# P2 O" L0 n/ ~实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC
6 H' {6 C0 W" r$ [% S
PROC Grip()
$ [! h0 N- R2 J1 _6 M          Set do03_Grip;
* ]. Z: ]( N6 O; l) E          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
8 C/ o6 N1 F! A6 i7 c6 @1 a+ y        ERROR
+ C2 p! }: |6 b1 Y/ I) \) _          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
6 [% ~, [. X. x9 r! D6 ^1 ]          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
5 Y+ ]% B" s+ M0 z8 j, B        ENDPROC

' }! p3 b! U$ S+ h- ?" ~实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
6 _+ {4 `1 i( h# f6 ~  V  |          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
% _; u8 K3 Q$ G3 F! Z1 c              TPWrite “……”;
9 T) y& x" E% H( ]            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
( Q1 B, D+ `0 D              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
: Z8 ]' O* Y( E          …
        ENDPROC