输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
' l8 c: I7 m4 @8 BValue:                输入信号值。           ( dionum )
. l( M$ [. L  h0 Y( U% a[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
# g% \1 U6 Q: F[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
, A! D) r: ?0 L  x* R" I9 y
实例：
) |9 u, ~1 J' ^% T. ]* o        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
, Y" ]3 k6 k+ g          …
        ENDPROC
. Z! K8 j/ W& B- k: s# c5 s
0 R1 t* e! t! R: M8 e% |PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
6 K/ X2 U# i$ z0 }( z! Y        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
% {/ h5 u! K5 {% p" |) w) x            RETRY;
          ELSE
* I: H' e, ^' I3 R1 ~8 \3 t, {* c4 t            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

. W7 e5 [1 E5 S3 @3 Q实例：
* H' O  x$ w# L/ u, P6 Y5 n. r3 L3 b        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
4 o6 ?2 w+ S4 ^' ]7 E' @          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
/ Y3 R. ^2 b) }" v7 x: E              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
: e" X* g2 h$ `9 f! e/ w              Stop;
4 C1 L5 y: l7 H7 m. d            ENDIF
9 u! a- F+ q$ O% Q            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

) g  I0 I7 @: r% m8 ]. F5 g' o5 {2 m- R            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
% X) g, N0 J( ?( T/ C        ENDPROC
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