输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
3 Y3 |3 j: P% \* n0 P

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
- l4 n  [. h& X- W: z& yValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
5 ?0 y; K/ p4 L! d( X9 v% X, k

---

3 R- r7 B) k6 c; |+ i应用：
* W( X& Y) e& }7 K1 @; Y' i        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
$ M+ v, {% j) L- {7 u4 x3 {
实例：
        PROC Grip()
  ?3 p! K' I" N9 V/ X          Set do03_Grip;
$ b$ ]+ M" J  s* W# e! D          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
/ ?4 d: s, O* _, h! M          …
        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
# E4 U& U9 d* R* K9 y" J4 ^          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
1 W+ ~# |* D1 i$ q( ~; K        ERROR
0 v; r" j) Y4 a3 B/ f* |          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
# y. m' J/ Q0 B" q( h            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
: x8 L% m6 v9 j# j. r  e0 X
0 S$ I3 S2 G5 p实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
+ h/ Y9 P% Z7 G8 z& `: \2 {, ~          bTimeout:=TRUE;
0 Z8 ]4 a1 r5 ]; l6 ^          nCounter:=0;
6 k9 V' [+ V8 z7 c. P! I0 I          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
* ^7 R1 N7 p4 B            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
. }2 F$ q2 l& h/ b          ENDWHILE
          …
: ?5 ^8 ^. _$ k+ e/ P% v9 |8 T5 D        ENDPROC
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