输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
4 K) j1 s- U. n7 z; Q* p, jWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
/ g0 |* D2 E) E, q( V4 sSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
4 k( |/ ?. B) o5 a$ \: M7 E[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
  x9 b0 w: W  M) i0 H

---

应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
# g$ R  t) {1 s$ E7 ]          …
        ENDPROC

PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
' A1 u, q8 z5 Y9 P, S          …
7 @. E, D$ \6 Z$ U/ U        ERROR
  S. S. y5 p( G; U& K$ n          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
) p! R* {6 i4 {$ Z9 _7 q            TPWrite “……”;
- x! Z6 f: D- L# [/ D            RETRY;
          ELSE
+ t+ V( a; B7 ?) f9 D. l            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
( X$ A5 W3 M7 V, w$ ]& {
2 U) ~& {; \9 l- h5 @6 l& @实例：
( z0 C/ S9 D3 {/ j8 f        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
/ ]! V. T- R1 K% q          WHILE bTimeout DO
8 ^$ r3 w7 Z- |            IF nCounter>3 THEN
* Y) X  o: z# r$ P8 C9 C2 |. R              TPWrite “……”;
% ^8 {3 L1 i6 L3 a# j4 ]' e6 i            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
  L% l- B+ U6 C$ L9 D7 v# T            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
3 g) q" P! f: d8 {7 I          …
4 p. y$ v% P6 ^5 T        ENDPROC
3 G  {( O  B$ C- h& u' b+ f