输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
' Z; m6 e' w# I/ v2 D4 f* dValue:                输入信号值。           ( dionum )
( M- V9 n# a$ X" g+ B[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
  x4 y  q' a" z2 {5 J7 o
# I$ s7 ~* _+ Y% ~

---

应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
6 z: N6 K9 G8 g) K- L/ l/ }5 i
实例：
        PROC PickPart()
6 ]- \3 [! e# y; i  q          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC
. K" g/ r3 {, N  Z( m" X4 X# ?
5 s0 I/ K' n* ]& _$ R! M" Q6 F0 jPROC PickPart()
( T2 C% [7 Z' j: C) g6 ?8 v          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
4 a5 F; W1 U( M! g4 Y          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
3 m5 i7 d9 A% ]2 H* n( i3 v$ Q0 h, q          ELSE
. D+ k6 h# `7 `* Z- O- V/ ?/ J0 a            RAISE;
% [2 N+ `7 Z) Z0 M, G) ~' ?  e5 i          ENDIF
        ENDPROC

; F. @4 u; r1 {" I) R  N5 d: K0 G5 r实例：
$ \/ a# A! N6 e% s        PROC PickPart()
! F) p( l' ^. B4 c" S# r! F          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
, t! D8 @* p$ O3 ~          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
" O; m3 c& T, r- C4 ~8 a" \% B' y              TPWrite “……”;
1 C& o. R! X! v2 H            ENDIF
# a! K/ g: v  Z5 J            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
3 i6 h6 ?3 h) O2 ^0 t7 `5 r* A            ENDIF
" m, ]: t" s% X& C6 ~9 V+ z            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
9 I/ j/ c2 J" A1 q$ K+ k1 X7 @          ENDWHILE
          …
        ENDPROC