输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
1 n# c: D& t& e. ~0 M        VAR num max_retry:=0;
+ t% k  q+ |6 [        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
7 Y+ O- C/ U. s5 U$ f$ Z+ j0 @        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
( U* X, n! T! T3 b        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
* B) C  p# V( M) H            WaitTime 1;
4 `; Y% o" j" Y! `0 {            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
9 `7 e# o3 g$ D& {          ELSE
            RAISE;
! U+ X& W/ `% `* P          ENDIF
        ENDIF

& I3 I$ Q2 O8 P: E1 `Error Handling：

• ERR_IOENABLE
  1 I" h! o. p3 `) W+ T

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
3 g1 |& a2 Q0 Z0 j  j9 e- e

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
) i* v2 x- [) _% M, z$ C/ c

• ERR_NAME_INVALID
  ) S1 @# p0 m& i& Z# o/ Z6 m$ J: I

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
$ ]* E! @, M) q# c
: Z0 E) K# Q1 H/ }