输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
        ...
* Z. {0 d& r* {        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
: u' v: a2 \# g. i        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
& R3 r& Q) |& a8 w0 E; P          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
. {4 s: s; b2 l6 w% u            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
! m' r, h2 k5 B/ y) X. v# M" |            RETRY;
" Z6 U" k1 J) x          ELSE
8 V+ K, s0 H' H. L, n. I            RAISE;
          ENDIF
# C# A0 j3 M! j. o' K        ENDIF
) _! m6 }" n* j% a& j7 G
8 u( o9 F0 N6 F+ ~" R! K4 u1 uError Handling：
# S4 x) ^! h. `% b  N# @8 f0 c

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
: [" h9 b3 T0 D& o" o

• ERR_NAME_INVALID
  # X3 k0 L4 H2 O

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
$ C) l: N; t6 h4 R
% \: O( u! t: y; E3 [! n2 @