输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
1 D2 R& h$ Y* u1 e  vMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

应用：
, g# B4 L5 l' N) B: B        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
1 n4 q7 G0 i4 h2 t
实例：
# x& ]) g6 Y; Z- k* h        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
# \0 ^' R$ e- i) J8 H          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
3 d8 d; f6 o' |, R9 q+ d5 `          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
; J2 G' V4 I, x: J. A/ ?) A/ `        ERROR
' {7 s% _2 M2 H4 i. ?          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
9 v4 I$ R, G- a1 S' T, {4 W            IF recover_flag=1 THEN
7 @- L6 M- N$ L, v2 ~( w5 A              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
3 D6 p: O' ?# ]9 a9 J: T' A            ENDIF
% i- A+ [; ?' T2 V. p% [          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
3 c; O- z: O4 L1 D% \' F; h            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
) |! ?- X9 T! x6 Y          ENDIF
        ENDPROC
7 h9 W+ S( g$ s9 m3 l
% r3 j: K6 d9 s) Z( CError Handling：
" O! _; }% Q9 ?& ]4 h' m. M" }' z! @$ `

• ERR_IODISABLE
  , ~# ~8 {( Y' m4 i( {- w  v

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  * k5 n) x6 Z! d

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
$ m( y  a6 ~0 Q, x. R5 M$ }

• ERR_NAME_INVALID
  ( E  p* @! Q7 i6 l

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。