输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

' u& H1 c6 i7 u: q应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
* I( `: c- B9 @% a8 @4 z
9 V- C7 _$ V& ~7 g. t实例：
' P2 [/ I% d* m$ D        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
/ _; s" H4 v5 @: L          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
. X' f, n' `! W5 M          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
2 G! o! `2 ^, ]. D( |        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
1 b9 v& q8 n5 k5 t( R            IF recover_flag=1 THEN
, W! c- s) L" d2 |7 S              TRYNEXT;
( B/ k6 `# ]# p' i4 Q3 X            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
) h2 p& D( H4 J6 s& c            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
3 ~' h8 K6 [* `! w) D( o; n            Stop;
) y; W5 V8 }7 H" B3 E9 m3 Y          ENDIF
# o5 r" [6 `+ o% i# w8 e1 h        ENDPROC
5 j  [# |) Y' x) D% K' X$ B
* t. h) ], @; o9 Q% v! DError Handling：
- ~- N  Q9 }1 @" {/ p. H& h3 O( A+ T7 S

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  1 L9 l" Q4 `/ G" p

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。