输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
6 P2 M+ T* d5 s8 I. K

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
2 S3 J7 t: O  f3 G0 x1 N: A+ b" eMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

$ K; q% U5 o$ p. p* p: l应用：
) o" ^# a- H2 w. j+ q        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
) E+ q# U' _0 x2 f: A# u' C  ~          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
% q2 G4 F+ A- f3 n; [- J          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
2 w5 B& P9 p+ |7 A# b+ a( Z          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
; W0 h+ f2 I4 @) S- h        ERROR
4 i/ P) b2 x/ w* C          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
. l! B" P) n+ @' C% q9 Q              TRYNEXT;
* m4 a5 q9 k# R* n* v            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
6 Z8 i- ]" u0 w' S, h. R$ K            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
; H. ?3 X3 W7 ~. Y$ `4 t& _            Stop;
) u- H+ J' F. x: n- \          ENDIF
! r" \. K4 S# U9 M8 I' A. @8 v$ {        ENDPROC
5 H  y2 ?  Q' S# v" b1 w: ^4 s7 k$ i
- y4 y# N) x8 eError Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  , J2 [2 S# E' @  C+ b/ x. @

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
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