Robcad新手入门教程-机械结构关节运动定义设计

robot1

机械结构关节运动定义设计-Robcad新手入门教程
1 ?3 V5 O/ v4 V" ~! c
第一步：CO数据整理

1.1、使用Robcad打开转换好的CO文件数据

ROBCAD/projet/…..选择要编辑的项目目录 → ROBCAD/MODELING → OPEN；

1.2、编辑CO元件的各个部件颜色

DISPLAY→ MODIFY COLOR，选取相应的颜色，改变部件的颜色，完成颜色编辑。

1.3、使用选取图标菜单中的NOTE editor，标记需要建立的关节

选取菜单的kinematics，先在要建立的关节处做好标记，选取图标菜单中的NOTE editor

选CREATEBYPICK

1.4、点选要设定的关节处选择要标记的位置，完成后选择取消点选，然后编辑该标记。

输入关节的序号和计划旋转的角度，下面进入关节的设计阶段。

第二步：Robcad运动结构定义，CO文件数据关节的设计

2.1、先建立LINK，即将要运动的关节部分的部件集合成一个将来可动作的部件。在元件中选取实体，ACCEPT后LINK建立。

2.2、编辑轴线

切换Robcad仿真软件的选择模式，按F11和F12将选取状态定义为上图状态。

绘制轴线，选取直线图标。从所想定义的轴线两端分别选点来建立一条直线做轴。

【注意】：轴线的起止方向。五指张开，拇指为轴线的方向，其他四指所指的方向就是关节运动的正方向。

7 w" G6 f4 Y; S2 k1 K- w0 i& l

2.3、关节建立，选CREAT 选择父辈的LINK和子LINK,选取轴线，Revolute是圆周运动，PRISMATIC是平行滑动。接受后建立关节运动。

【注意】：之后要选取DEFINE确认。

2.4、关节运动的验证，选取DEVICE JOG，选取MECHANISM；

选择JOINT → 选择JOG，按住鼠标中键向右拉的，关节应该按照正向运动。View 停止Tog运动状态，Reset Joint 复位Tog运动，还可以输入步进值按加减运动。

8 b* o: e- Z4 k: g6 Y4 ^9 J

2.5、Robcad定义运动结构的的状态，选择states菜单，选择EDIT；

选择define state，选择设定state名称，然后在VALUE中输入相应的角度值，关节运动的STATE建立完成。

2.6、返回 kinematics 菜单，设定关节运动的极限；

选择编辑关节，选RANGE，点选CONSTANT，输入下限上限值和关节号，接受Accept。

【注意】：必须要再点DIFINE后该编辑才能被确认。

2 \5 V, c) q' F" b9 Z  L2 F

2.7、删除之前所做的运动轴的标记，保存CO完成运动机构的过节定义。

2 l) s  S. N4 D4 i0 X' S! W2 X