运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
  V) R0 D% y2 F( N# Y" ASoftAct [\MechUnit,] Axis,
! V0 |$ ]; B2 |9 U$ n6 @4 ^5 tSoftness [\Ramp];

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* o4 ~' x8 T+ |6 z. U9 J

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  - ]( L) Q. G$ |( P$ Q5 q0 I6 @

' n, z% k, g  m& z% ^应用：
' g- \# w- |, u8 L        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
% E5 D0 S2 H4 k
8 L0 P. M* L( v* X实例：
( E6 E% K" z9 L7 t, A        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
* b+ E& x9 Q7 N: r1 i4 B
限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
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