运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
& r6 r# Q0 d) `1 vSoftness [\Ramp];
% X4 f# n+ w) }

---

6 ^: \! Z8 o4 ?3 ^2 D& V

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

$ t' c9 J" Z# Z/ ]% {1 p应用：
! e/ X1 _' g2 B        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
. W" r' ?  c9 B% k( s+ @        SoftAct 3,20;
' A& r3 I! E6 c9 }# k  B) I        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
, I4 \9 x# H) s
6 u) o) Y; k0 B) D: b5 |+ t  D限制：
+ ?" r0 y# M  L& [$ f

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
    L) K0 U5 K3 m) `* d2 |

4 T2 L, q9 ]: S9 }, L" m

" Y+ Y  |) c& G3 b