运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
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SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
) w$ K' u- w0 }& C5 A   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
. S/ o( y" m" x* P7 b! o
. \& R; T3 k9 g7 _[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
: H/ b, K) m& _* f9 ~  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
/ t5 G% U2 L/ P    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
9 c$ Y# E6 P3 C+ A, h* ~% U' r& j
7 u7 h, @  N3 b% k1 C1 x实例：
        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;

) `; n, H: m0 x; U限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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