运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
% i. }+ G: k* ~" L0 A' R1 x: `. }' z% z

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
  Q" `0 M, H7 s; v   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
0 {$ @# B& @5 ?, s2 _* o3 n
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
" w4 Q% T: l5 M: {6 H* J  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
2 ]' J0 I! ~3 C* e6 H    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

* x4 R6 E  C" ?3 N  \实例：
        SingArea\Wrist;
* i. A; \8 f+ j4 Z- R        …
        SingArea\Off;
' k! O6 s* e1 Z  u+ e5 C/ }
9 y9 s& [' ~# h限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。