ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
2 W' {/ E. H- E3 ]1 l, F        赋值指令                     运动控制指令        
7 f0 S, Q4 A5 q: p& h  C3 v        外轴激活指令              计数指令
0 \3 L; a) A2 S+ c        输入输出指令              程序运行停止指令
$ ~2 J: R6 B$ i7 @, W* X0 Z4 G' o        例行程序调用指令        计时指令
+ g+ F2 ]5 C5 S& L8 O$ N' g! {        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
% s3 ~0 q9 f- P9 S        程序流程指令               故障处理指令
* `( z& U: A4 m, g8 ?& X8 t" n        座标转换指令               运动触发指令
1 \/ h2 X" [* c8 N, C# t9 j9 z4 t二、ABB机器人编程，运动控制指令：
* Z5 m' F3 @7 L0 w( ]  H        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
  ~7 o7 n8 [  F, ^4 n2 p        SingArea                   PathResol
- y$ }- T) B. E9 f4 m* s4 t7 M' p        SoftAct                      SoftDeact        
# u# R/ G8 A4 _2 v8 Z- N3 y. U9 ^
: Y( A) G$ R! G# q' v+ o6 o三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit

四、计数指令
) U7 _; J" k1 L        Add                        Clear
        Incr                        Decr
. e* J4 I9 k: h2 U( A+ O
五、输入输出指令
; p0 U8 C" D, k  X% a- J3 ~; b        AliasIO                        InvertDO
  g! O, ?: _4 C4 @: s        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
1 B; A) V0 R: p. v% x: v' a4 w        Set                               SetAO
        SetDO                          SetGO
: Q5 h- U: E! [6 g        WaitDI                          WaitDO
/ ?* I+ K  |, g
8 [% F3 I3 K' T* K, V六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
- }, T. c: s3 V+ x1 g        Stop                        ExitCycle
' a- B+ _( M( W5 T$ h
七、例行程序调用指令
# i' o, D4 p! J5 q# `) q- ^6 x8 x        ProcCall                CallByVar
- w+ k6 J7 u: q$ S% u* Y, d3 Z
八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
        ClkStop
& P' X( Q  t6 G. z
7 @( i$ w3 }4 ]% X( ], Q4 x1 W九、中断指令
. m) @- x/ r) M1 P' p% @        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
' f* B  A* d  L+ l2 X% y        ISignalAI                  ISignalAO
8 ?- E: e  S2 ]% q7 @7 X        ISleep                       IWatch
* g$ b* R$ U5 J3 W  j6 `        IDisable                    IEnable
        ITimer
' H) m& J2 Y: }
' W* A3 n0 ?& M# m( O' J: J十、通信指令 ( 人机对话 )
6 d0 x" G% A1 ?6 r5 P# R& H8 R9 u        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
& T+ I/ x5 u4 x        ErrWrite                TPShow

十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
4 L: Z* A' z) _# \0 w- m4 }( e        MoveC                        MoveJDO
2 G% v. A) f! K0 K        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ

9 n% ~1 N# ]* M3 e* z8 k3 w, i十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
        StorePath                        RestoPath
; F/ x% P& a' ~9 Y3 I* i
  q% R, u0 c2 v; H十三、程序流程指令
        IF                              TEST
        GOTO                        label
4 T( Y! R+ U& n        WHILE                        FOR
        WaitUntil                     WaitTime
( G+ D" E0 y& B# h        Compact IF
: d  t% ]- O7 G( U
十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
0 Z7 |! h: N! _& Q  h0 b! J        RAISE                        RETURN

4 e) T4 J4 ~0 ]十五、座标转换指令
        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
. U2 i3 r* ~5 x6 z2 J! r        EOffsOff                EOffsSet
, c) `0 v/ S; C! a' M0 O' s' o
% }+ ]: \2 c( Y( Q. D+ _; n) |十六、运动触发指令
        TriggIO                TriggInt
        TriggEquip            TriggJ
        TriggL                  TriggC
! p8 G* c* x9 D3 S' P
& I$ T5 ]" \' c, x0 g% N十七、程序流程指令－WaitTime

十八、赋值指令 Data := Value;

0 G# k9 ^/ H" m! I' Q

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住

! g6 N3 Y) P" v0 x; x, j可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。