Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
! [1 Q( s) H- J一、RobcadC型焊枪的定义
( t+ D8 h4 a1 j. _1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）

# |1 n% e# s7 E$ i3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
! V- }) k( ]5 q4 |7 w    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）


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二、Robcad的X型焊枪的定义
/ ^& n: j, I  T4 J1 u, ]. A1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
5 ^" G+ Q% |! ^- ~' c- x3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

  O5 h( Q, k3 ~4 T" h0 }4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。

# O, _. o2 w& I9 ^! C# c6 z* ?5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
% `. ~* n- p2 o+ q& X* i    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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) Y, m8 @  K7 T) S' a* q2 e' `( N三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪

2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人
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" J  d1 K) B/ G5 K% _3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标

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