ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
0 V: ~8 c' |8 Y  c. \/ h2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
; N  t8 G$ N( g# l: @2 ]3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

/ R0 j2 Q/ z" {4 q0 J# }4、程序如下：

8 N2 I6 ~: i. `6 q5 J8 p4 d( K- V% O7 H可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
( n2 t/ P0 m% a0 |* ?. A2 `
# b& V% B% C! `0 h  l  K5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；



3 k8 c/ U' b) Z6 B7 z; l  H* }# J
3 S# B/ `) r& I8 G4 o6、最后主程序如下：


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