KUKA库卡机器人零点校正

robotjc

KUKA库卡机器人零点校正
        在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
9 [* c# o, M& U, C5 H2 U7 g

        为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）

   

机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。
  q8 O5 k% c: f

# U; ]2 ]! V- b0 A( Q/ V

        校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。
* t4 c0 h6 P6 d0 l

   

首次校正：机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。

# K( a* r4 y, D8 q! t/ H( I工具学习(偏置学习）：机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
       
, s6 f2 X; P& O' b/ W1 B2 v1 [/ w检查运行（负荷校正）：检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。

' w- W6 N3 F2 m. l

工具学习：        机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。
用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
3 S' u- v. s" \: v# c
" `2 K. u# }  y) b2 q2 W

   

工具学习：        按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。
如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。

检查运行（负荷校正－带偏置）：利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。

   

检查运行（负荷校正－带偏置）：按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）

4 c  \2 T. d- f0 g& v4 [恢复（负荷校正－无偏置）
2 `2 r+ B  H: s! E. H) u5 W        机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。
        与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）
; c+ U, r! I) Z! }$ U1 g, H
  K8 I2 [) L9 y, i- h! R) k) x3 w恢复校正
& p% d7 X! C$ L8 e8 R8 U        按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）

   

【注意】
9 y1 K4 o' h6 Q& }% R! _1、从一轴调到六轴。
2、调1.2.3轴时，每个轴都可以动。
3、调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。
  g3 q0 f8 {0 T3 J$ v0 H+ E5 l