ABB工业机器人示教程序编程教程之如何与相机通讯

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ABB工业机器人示教程序编程教程之如何与相机通讯

（1）ABB工业机器人与相机之间的数据通信，通常采用的是（TCP/IP）socket通讯协议。所以ABB工业机器人需要具备pc-interface选项的功能。

（2）首先，ABB工业机器人一般需要做client，使用ABB机器人示教器：程序编辑器，添加指令 -》communicate下，找到 -》SocketCreate，如下图所示：

（3）ABB机器人做client，实现与相机通讯功能的设置步骤如下：

• SocketCreate socket1; //创建套接字
• SocketConnect socket1,"192.168.0.2",8005; //连接server，这里需要设置server的ip和端口
• TPWrite "connected success" ;//连接成功后输出信息
• WHILE TRUE DO
• !routine
• SocketSend socket1Str:="Hello server";//向server发送请求
• SocketReceivesocket1Str:=received_string;//从server接受数据字符串，并存储到received_string字符串
• TPWrite "Server wrote - "+received_string;//写屏收到的字符串
• END WHILE
  ; f* \* @3 l  I4 m8 w- {- T

（4）如果ABB机器人做client和相机的通讯成功，ABB机器人就可以接收到相机发送过来的字符串。如：x方向偏量1.23，y方向偏量4.56，角度7.89。