ABB工业机器人示教程序编程教程之创建固定工具的ABB机器人仿真工作站

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ABB工业机器人示教程序编程教程之创建固定工具的ABB机器人仿真工作站

（1）创建仿真工作站的1个锥形体物体，用于代表ABB机器人的固定工具。

（2）调整ABB机器人的固定工具位置。

（3）创建ABB机器人工具数据。

把robhold设置设为false参数。

使用捕捉末端操作，创建ABB机器人工具坐标并进行角度调整。

完成以上设置后，此时生成了ABB机器人的tool_data5固定工具。

（4）ABB机器人仿真工作站导入1个工件并调整好工件位置。然后把工件安装到机器人上，在弹框中的“是否更新位置”，此时必须选择“否”。

（5）创建工件坐标，ABB机器人握住工件设为true。

（6）使用路径-》自动路径-》创建轨迹，需要注意：选择正确的ABB机器人工具和工件。

完成以上设置后，得到以下的ABB机器人轨迹。

（7）调整ABB机器人的路径点位姿态。

（8）完成ABB机器人创建固定工具设置，最后同步到RAPID。

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