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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数. T$ E7 t+ Y5 g& |8 g
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度/ ^9 ~3 v" E/ u! W( _' O
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
( O% P0 U9 ~1 k; t& {: o3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
5 z  _; Y7 H$ l) U% I& b) }' P2 w* l- C2 D# E
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 4 c! r5 c4 @+ S
右侧选择function，找到crobt
5 ]3 F" E, c0 t3 G5 H9 [* ~ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
  y$ t4 E7 E3 {+ z/ }- s. z
) t5 c: H' a- y) P) Z4 x  O ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 / m% w3 T4 ?. E- r0 \0 ~5 \# L
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系! M# W, [6 |) ?" d* _
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 4 F  R3 C& G" \$ \

/ z5 `8 Q+ ^& Q" a# I& p ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 9 d7 v4 e7 F" g9 X
5、获取Jointtarget类型位置# P! c3 G6 n2 g2 {+ u: w
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
* f4 Y" n" f  c# @9 Z
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