运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
1 m4 R. p- T+ }) R* a; b  WTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
: C$ h# b' D' I4 Y[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
$ T9 A" [7 L  X% V2 gDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
- Q) {8 g6 B7 i& E. F  V5 EInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

  V% U* T( h7 ]0 N, d5 B( T3 C# N

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
: F, e) q6 Q& S% Q( Z; n& p        CONNECT intno1 WITH trap1;
  B& a- V: C. ^2 W' U# L        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
- \& B& y' |: T6 b2 Y9 L2 o4 [        IDelete intno1;


运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  : W  h8 M, M: V' e- A

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Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

5 L5 n: I% Q" O) ^/ E0 l我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
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8 A2 @. i7 z/ O7 V$ o2 K. y顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

& y$ [4 z) @8 y0 S+ n- T2 u发那科的我到时也会整理发上去。

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有米有  发那科的详解呢老板