运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
) i2 A. f& K3 l* |9 \3 N) pTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
. _% r# _# r) w8 s+ @; q; }! [[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
2 [7 t; A% c& |8 F5 ~3 g[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
4 S7 Z) Z3 N. F- v& r+ Y[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
$ X3 l2 T. Q6 g# F' v' z1 j4 S
9 p6 {$ F+ ~" M& {8 C运动触发指令TriggInt-实例：
" ]' `$ g5 ?2 y; x        VAR intnum intno1;
8 ]$ L, [3 D! B        VAR triggdata trigg1;
, L: H# S$ i+ Y/ a        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
* `! O$ m, l' K4 V- V7 i3 X7 d        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
& e' K: A5 E, Y4 E2 S' ^1 `. q        IDelete intno1;
( S: ^7 K$ u! }: q1 S7 k: L0 c9 A

运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
3 F: G2 p, q6 p0 _7 H3 d4 ^* i8 V4 {有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
$ Z5 q% M& z0 o4 \7 L3 i5 ^3 v/ r
$ v; O0 l+ O2 I# i/ K& f5 y/ ]顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板