运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

' U! d3 }) z# Y, b" H[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
$ x1 o8 d7 z5 @% Z[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
: }, `/ Q( n( d7 B9 f[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
% \9 q3 \6 ?# m' m3 z( z  ?; z[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
% z3 b" E2 [( ]  G3 G) \[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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# r6 }! [" x2 S; c- O" M运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
6 X" R6 {" q  r4 `( M        VAR triggdata gunon;
, K- k4 p, o& e4 u( ^! L        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

  K0 d3 u5 q  N5 e
1 O( e( a* X7 O& r7 Y! Q

运动触发指令TriggIO-实例2：
% N, C, |: g2 }9 `$ u! @! c3 G        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
0 l: T" n0 g* E3 Q        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
! W& U6 v# o4 {; P* @

运动触发指令TriggIO-限制：
9 l) x( e- y- K; Q) X

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。