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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
- w3 D( h5 j5 w% Z( bTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
; e6 Y! _" v, b- _
. H0 S7 W/ c; @[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
/ e) O, m1 N7 W+ I( ~3 iDistance: 触发距离 mm。 ( num )
# z: k! m6 [; _/ r9 z: I8 T! O[\Start]: 触发起始开关。 ( switch ) ) o* [) c2 k; C }9 a6 l
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) & M, u- @$ t# J x2 b
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
7 G9 k4 a3 |1 I' _2 E: {5 K$ `. W7 y; Y* A6 h) x
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo ) 9 ^3 t) @, j. w3 `! _
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
$ b: ~3 Y) k, M f6 z+ q& L[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
% x6 s9 L% n6 l0 g& f; ASetValue: 相应信号值。 ( num ) . x9 J8 L' R: F
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
0 `" a+ ^$ v& \& _( D6 B D# ~* C; [$ F
2 W ~7 X7 [" `' }/ i5 t8 b2 K
运动触发指令TriggIO-应用:
/ { G9 u, k8 q+ J5 Y1 g! _3 y3 U 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。" J; Q$ V. R" N0 d0 F+ q
) P* j. q, L! ?0 T1 T
运动触发指令TriggIO-实例1:
[- N, ~2 B4 P; @8 [* J VAR triggdata gunon;, _% m2 S: [3 [! B) m3 L! K) e; w6 H, o
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
$ I, T$ F9 K3 R2 @ i$ f TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;) J1 R; f+ W4 W8 c1 t* q
* h% l! t2 w( O& ?8 q4 K; i) C8 I9 k
3 l2 a1 ?9 o# F5 J! ?
- L% U8 ?) w$ t6 L) T' I
) u7 m2 F9 G' ?( l运动触发指令TriggIO-实例2:
, N) d6 Z/ f. R) p- a+ ~8 E" d% B& q5 s VAR triggdata gunon;
: F" ^+ P1 I- |/ r y2 ^ TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
1 n# I" ^) p, I0 Q/ | MoveJ p1,v500,z50,gun1;9 K' [7 V" H$ G; F+ D7 u
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
. m2 f1 Q9 a1 Y! g( X9 M* m# ^/ H# E. X, f
2 ?" A+ u. t2 o8 T4 I2 K* k( V
运动触发指令TriggIO-限制:
' S( J! T- B" V) t/ u* z- i" P- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
+ w6 E* ~7 I Q# k" u, O: g
; o0 ~+ `# i K! r: e
8 X, o- J8 w, D0 j |
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