运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
( v% K' V. ~6 ?/ vTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
$ a" u; B4 W' Q6 L5 w3 JDistance:                触发距离 mm。        ( num )
0 w% S5 R& K  x5 C% ]. [[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

$ Z1 f/ |7 J. V. h[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
) \( h; H  g* p" Y. g[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
5 O- U$ X' A6 t& U, I[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
- X; [  r4 O. m3 @, {: P4 U
( E" [/ H, O) ^8 @6 X% U

---

运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
7 {3 `# n: ]+ L/ a: a8 c' N$ \
运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
3 T7 }, Y3 f( X: T        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
7 ?4 @; v% c, D* i

5 k' o( I; L  e, N. c' Y9 ^* L1 }
/ x) O1 N% ]* Z" I
/ g$ h7 w" W4 F运动触发指令TriggIO-实例2：
0 R. \- T4 a, ^" R; H' U        VAR triggdata gunon;
/ R5 F# f+ z. n, v( ?( e; T        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
7 E9 K% x$ k" n2 x# L6 j. n7 G        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
: i# H% y4 T- B        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
" p8 u- C* g5 ~
6 Q: R; {) a% E
运动触发指令TriggIO-限制：
% k* h3 a3 L! h9 b" |& k

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  6 v9 J+ N( N4 m7 q& X$ a" r* q

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