座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
4 E8 P% j& k* J) u- h

---

3 g6 _2 h. f' n: L" R座标转换指令EOffsSet-应用：
5 |- B* A1 O; C. F) M        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
' @2 U. |: l& o: {+ z! p9 d' W. M$ V  J
" S( e/ i/ _4 X+ d座标转换指令EOffsSet-实例：
' F8 N/ s& d; f& E        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
% b6 v5 N+ b! {  Y        EOffsSet eax_a_p100;
9 ?2 W- `# M, ]- L- S- t        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
8 d) s8 I: K3 e2 B% s# o2 T        EOffsOff;
9 _  ^% w" n. C; i4 }6 Q5 n        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

9 a& w% D' T. \3 C' I" j# h
. I! b4 k9 |* G* G: X/ h0 |3 Q座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  % J4 \( S& y, G' }1 y

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。