座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
& Q2 N( j: w3 [# {7 l( p  fEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

: f+ H5 L8 R% `: A, U

---

座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

# k1 _8 L( o% j6 }1 M- q座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
- l/ ~4 v3 B' p        EOffsSet eax_a_p100;
# t  i" i- U0 d        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  5 S  S7 P( Q, u

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。