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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程; f" o9 w" i' S/ y# ~3 Z
EOffsOn [\ExeP] ProgPoint;# [1 ~/ v3 D5 X, T
( b) X$ _ M! h4 Y+ s[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
4 j F1 B/ U9 ?7 O1 [ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )& L- i' [# a% c
1 m3 P2 _1 G9 Y: C1 n* y8 Q
. r, G8 ?. u3 J; y9 K应用:
+ c/ I- e$ a' ^0 D0 Z: F0 R+ a 当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。% O) w1 f. w- P8 d$ M& i. x8 H
4 Q7 W/ O1 C7 r U3 r( N! M& \实例:4 q$ N' H* U( t6 a1 }; B v
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;6 |; [+ }' Y; c/ d# Q- M
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;) u% k. f! H! z( f' a4 T
EOffsOn\ExeP:=psearch,*;# n& W8 m# T: B3 v- a- @( K
" ~7 a+ v) N G. c% {
限制:
/ C) S" i* e9 `' J: l; ^+ L7 {- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。; E2 A G- u* ]( P
9 O. h3 p1 j: d8 D' y( q
- a, J! f- b5 b3 M |
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