座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-22 16:11:25

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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )

应用：
当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
PDispSet xp100;
MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
PDispOff;
MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

限制：

当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
' ]7 A7 n, E, e1 I) R

机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
) C- h5 z- @4 r- [8 @4 z; S* |5 A& `' f

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[ABB示教] 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

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