座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
. A" E8 H, I0 D% z8 R& }DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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应用：
9 b7 E/ w$ @1 ?        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
- K) T, x% e9 k) n6 N/ x2 R
实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
6 s9 Y8 m' t2 l        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
/ z0 y! ~4 i7 D        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
9 m) I, J" _- ~( t( n        PDispOff;
; h6 i1 i# m7 g) ~5 |6 G( D) P( k        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
7 @' I( B  G5 m  Y/ }, ^5 d
1 p6 h- C# R2 x+ b) @4 |- J5 E
, L3 R! N8 q: |9 N: U1 [$ _限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  9 s$ M7 L- d7 E- G0 o

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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